Хочу стать инженером и собрать робота

Содержание
  1. Шестиногий шагающий робот с управлением по Bluetooth
  2. Виброробот с дистанционным управлением
  3. Гепард с управлением по Bluetooth
  4. Двуногий прямоходящий робот (платформа для обучения)
  5. Собака – робот, умеющая выполнять некоторые команды
  6. Простейший робот «лягушонок» из подручных средств
  7. Три микроробота
  8. Нюансы создания роботов
  9. Бумажный робот
  10. Вязаный робот Биби
  11. Робот из спичечных коробков
  12. Мобильный робот
  13. Создание робота в домашних условиях
  14. Подготовительные процессы
  15. Сборка
  16. Простой робот
  17. Робот из картонных коробок
  18. Новогодний костюм
  19. Робот из пластиковых бутылок
  20. Из бутылок и скотча
  21. Робот из крышечек
  22. Робот из консервных банок
  23. Необходимые материалы
  24. Прикрепляем батарейку к мотору
  25. Дестабилизатор
  26. Ноги
  27. Провода
  28. Подключение батарейки
  29. Глаза
  30. Запуск
  31. Киборг из коробки
  32. Мобильный механизм собственного изготовления
  33. Известные умные автоматы
  34. Введение
  35. Что нам нужно
  36. Делаем плату с МК
  37. Управление двигателями
  38. Датчики препятствий
  39. Прошивка робота
  40. Заключение
  41. Список компонентов:
  42. Код прошивки:

Шестиногий шагающий робот с управлением по Bluetooth

Приветствую всех на сайте “В гостях у Самоделкина”. В этой статье предлагаю Вам рассмотреть изготовление гексапода — шестиногого шагающего робота. Автор этого робота давно хотел сделать его

Виброробот с дистанционным управлением

Приветствую, радиолюбители-самоделкины, а также все любители робототехники! Как известно, из радиодеталей порой собирают не только электронные схемы, но и различные статуэтки и фигурки – порой очень

Гепард с управлением по Bluetooth

Этот роботизированный гепард – это улучшенная версия предыдущей работы мастера. 3D-печатный корпус Управление по Bluetooth, а также автономный режим Более мощная батарея Усовершенствованный алгоритм

Двуногий прямоходящий робот (платформа для обучения)

Мастер увлекается робототехникой и при изготовлении данной самоделки мастер преследовал цель сымитировать движение человека при ходьбе и беге. При этом устройство должно быть надежным и недорогим.

Собака – робот, умеющая выполнять некоторые команды

Из этой статьи мы с вами узнаем, как сделать маленького четвероногого робособаку используя 3D-печатные детали. Он спроектирован компактным, простым и недорогим в сборке. В проекте использует Arduino

Простейший робот «лягушонок» из подручных средств

Привет всем! Сегодня мы с вами соберём интересную игрушку «робота», а именно робота лягушку. Который будет перемещаться по плоскому и не только пространству «прыжками».

Три микроробота

Роботом, следующим по линии или выполняющим иной несложный алгоритм, давно никого не удивишь. Если, конечно, он не настолько миниатюрен, как эти три самоделки автора Hackaday.io под ником shlonkin

Нюансы создания роботов

Из чего можно сделать робота своими руками? Это зависит от того, кто будет этим заниматься.

Если ребёнок, то его родителям следует предложить ему внимательно просмотреть модели из ненужных коробок, картона, бумаги, спичечных коробков, сигаретных пачек, пластиковых бутылок, съедобной мастики, чтобы выбрать подходящий вариант.

Маме легче создать для ребёнка вязаного или съедобного киборга. А если созданием робота планирует заняться папа, то чадо может рассчитывать на более сложную конструкцию, например, получить высокотехничного андроида.

Бумажный робот

Подготовьте:

  • бумагу формата А4;
  • ножницы;
  • клей.

Также вам потребуется цветной принтер. Создание подобной поделки учит ребёнка быть терпеливым, усидчивым и аккуратным. Ничего сложно в процессе изготовления здесь нет.

Разберём инструкцию, как сделать робота из бумаги своими руками:

  • Распечатать цветной шаблон робота. Схему можно отыскать в Интернете.
  • Аккуратно вырезать по контуру составные элементы и согнуть их по обозначенным линиям.
  • Собрать фигурку. Для этого нужно промазать припуски на каждой заготовке клеем. Склеивать детали желательно начать с головы. Затем ноги, руки, тело. Все углы должны быть прямыми. Припуски нужно спрятать внутрь.
  • Добавить декора. Это могут быть вставки из фольги или цветного картона, пластиковые элементы

Вязаный робот Биби

Это ещё один ответ на вопрос, как легко сделать робота своими руками. Такая поделка обязательно понравится вашему ребёнку, ведь это герой известного среди детей мультсериала «Смешарики».

Вязание круглой фигурки не представляет собой ничего сложного. Вам потребуется:

  • крючок;
  • цветная пряжа;
  • наполнитель;
  • картон;
  • немного проволоки.

Подберите в Интернете понравившуюся схему и приступайте к вязанию. В антенну вставьте проволоку. Так её станет можно загибать.

Картон понадобится при изготовлении ножек. В конце работы не забудьте аккуратно отрезать нитки и заправить их внутрь.

Робот из спичечных коробков

Такая самоделка до неприличия проста в изготовлении, но очень симпатична. Она создаётся из девяти коробков, цветной бумаги и клея.

Коробки нужно обклеить цветной бумагой и сформировать из них фигурку робота. Не забудьте прорисовать лицо фломастером, и прикрепить антенны из спичек.

Мобильный робот

Теперь рассмотрим, как сделать робота в домашних условиях своими руками так, чтобы он отвечал последнему слову техники. Подготовьте:

  • провод – 2 шт.;
  • моторчик – 1 шт.;
  • батарейку AA;
  • канцелярские кнопки – 3 шт.;
  • пенокартон – 2 куска;
  • головные части старых зубных щёток – 3 шт.

Порядок действий:

  • Присоедините батарейку к мотору. В качестве промежуточного слоя между ними вставьте кусок пенокартона. Фиксацию проводите при помощи клея.
  • Займитесь устройством дестабилизатора. С этой целью наденьте на ось моторчика небольшой кусок пенокартона вытянутой формы и закрепите его на клей. На кончик дестабилизатора приклейте какое-либо украшение. Так вы увеличите амплитуду его движения.
  • Снабдите андроида конечностями. Для этого приклейте головки от зубных щёток к нижней стороне моторчика. Роль прослойки отдайте пенокартону.
  • Припаяйте отрезки провода к контактам мотора.
  • Конец одного из проводов приклейте к одному из концов батарейки.
  • Возьмите две бусины и прикрепите их к торцу батарейки. Это будут глаза.
  • Запустите робота. Для этого свободный конец провода подсоедините к свободному контакту батарейки и зафиксируйте скотчем. Создание андроида завершено.

Вот мы и рассмотрели самые популярные способы, как сделать робота ребенку своими руками.

Главное, что следует запомнить – в изготовлении подобных поделок нет ничего трудного.

Создание робота в домашних условиях

Чтобы разработать с нуля, необходимы знания о токе, напряжении, функционировании различных элементов как то триггеры, конденсаторы, резисторы, транзисторы. Также следует научиться паять всё это на схемах и использовать соединительные провода. Необходимо проработать каждый аспект движения и выполнения действий, добиваясь максимальной детализации действий для достижения своей цели. И эти знания необходимы, если вас действительно интересует, как сделать робота в домашних условиях, а не просто праздное любопытство.

Подготовительные процессы

Прежде чем приступать к выяснению, как сделать робота в домашних условиях, необходимо хорошо позаботиться об условиях, в которых он будет собираться. Для начала следует подготовить рабочее место, где будет создаваться желаемое устройство. Необходимо где-то поместить саму конструкцию и составляющие её детали. Следует продумать и вопрос удобного размещения паяльника, канифоли и припоя. Рабочее место должно быть максимально оптимизированным, чтобы оно предоставляло удобство при взаимодействии с конструкцией.

Сборка

Необходимо продумать «костяк» конструкции, на котором всё будет строиться. Обычно выбирают одну деталь, и уже к ней припаиваются все остальные. Говоря о качестве пайки, следует сказать, что места, где она будет проводиться, должны быть очищены. Также, зависимо от толщины используемых проводов и ножек, необходимо подобрать достаточное количество припоя, чтобы элементы не отпадали во время эксплуатации. Для упрощения процессов передачи сигналов и недопущения возможности замыкания можно вытравить печатную плату. Затем на неё наносятся все необходимые элементы, получившаяся конструкция подключается к источнику питания и при необходимости осуществляется доработка устройства.

Простой робот

Как сделать в домашних условиях что-то не сложное? Да ещё и полезное? Свой дом необходимо держать в чистоте, и данный процесс желательно автоматизировать. Конечно, создать полноценного робота-уборщика сложно, но минимальная конструкция, которая обеспечит собирание пыли с полов комнат – это вполне по силам. Если честно – то будет рассмотрен простой механизм, который работает на одном месте и одновременно убирает мелкий мусор, расположенный в зоне дислокации. Чтобы создать такую конструкцию, необходимо иметь следующие материалы:

  1. Пластиковую тарелку.
  2. Три небольшие щетки, которые используются, чтобы чистить обувь или пол.
  3. Два вентилятора, которые можно взять из отживших своё компьютеров.
  4. Батарея на 9В и разъем для неё.
  5. Стяжка или хомуты, которые могут сами защелкиваться.
  6. Болты и гайки.

Просверлите на равном расстоянии отверстия для щеток. Прикрепите их. Желательно, чтобы все щетки размещались на равной удалённости от других и центра тарелки. Используя болты и гайки, к каждой из них следует прикрепить регулировочное крепление, да и они сами фиксируются с их помощью. Ползунки регулировочных креплений следует установить в среднее положение. Для движения будем использовать вентиляторы. Их подключаем к батарейке и размещаем параллельно, чтобы они обеспечивали вращение робота по кругу. Данная конструкция будет использоваться в качестве вибромотора. Накиньте клеммы и конструкция уже готова к использованию. Если во время процесса чистки робот будет уходить в сторону, поработайте с регулировочными креплениями. Представленная в статье конструкция не требует значительных денежных затрат или наличия навыков и опыта. При создании робота использовались недорогие материалы, достать которые не является значительной проблемой. При желании усложнить конструкцию и заставить её целенаправленно двигаться понадобятся улучшения в виде дополнительных моторов и микроконтроллеров. Вот как сделать робота в домашних условиях. А только подумайте, сколько можно здесь усовершенствовать! Широчайшее поле для конструкторской деятельности.

Робот из картонных коробок

Если не выбрасывать картонные коробки, а собрать их в достаточном количестве, то можно подбросить ребенку идею сделать чудного робота своими руками. Для работы приготовьте такие материалы:

  • три коробки из картона разных размеров;
  • фигурную упаковку от какой-нибудь запчасти;
  • две круглые формы для кексов из фольги;
  • синельную проволоку;
  • два картонных рулона от пищевой фольги;
  • две основы от новогодней хлопушки;
  • две бобины от скотча;
  • два CD-диска.

Приступаем к сборке нового изделия. Прежде всего, коробки следует вывернуть наизнанку, чтобы убрать с глаз долой различные надписи. Можете не выворачивать, но тогда придется обклеить коробки цветной бумагой или фольгой. Самую маленькую коробку – голову – соединяем с самой большой – туловищем при помощи бобины от скотча – шеи. Можно воспользоваться клеем, а можно работать двусторонним скотчем.

Теперь приделываем роботу штанишки – к туловищу приклеиваем коробку средних размеров.

Руки – рулоны от пищевой фольги – и ноги – основы от новогодних хлопушек – привязываем веревками. Посередине на грудь приклеиваем для объемности фигурную упаковку, а штанишки украшаем двумя дисками.

На лицевой стороне головы прорезаем два круга и вставляем в отверстия формы для кексов – это наши глаза. Рот и сигнальные антенны на макушке делаем из закрученной проволоки.

Оставшуюся бобину из-под скотча разрезаем пополам и приклеиваем по бокам головы – это уши нашей игрушки.

Конструкция получится не очень устойчивая, так что можно обуть робота в детские сапожки или ботиночки.

Если малышу захочется, он может украсить своего нового друга аппликацией и даже на следующий день отнести в детский сад, чтобы похвастаться перед одногодками.

Новогодний костюм

Если коробки у вас большие, можно из них сделать маскарадный костюм для ребенка. В этом случае коробку-голову сразу приклеить к коробке-туловищу. На голове вырезать квадратное отверстие, чтобы малыш мог смотреть через него.

Внутри сделать прорезь для головы сынишки. А руки и ножки роботу смастерить из гибких вентиляционных труб, выбрав нужный диаметр.

Робот из пластиковых бутылок

Делать робота можно и из самого простого материала – пластиковых бутылок. Для поделки приготовьте:

  • непрозрачную бутылку из-под колы;
  • игрушечное ведерко из набора детской посуды;
  • две вилки;
  • три крышечки от пластиковых бутылок;
  • два колеса от игрушечного автомобиля, соединенные шасси.

Снизу по бокам бутылки проделываем два отверстия, в которые продеваем шасси и прикручиваем колесики. Сгибаем две вилки – это руки – и крепим к туловищу сзади на болты. На голову надеваем ведерко, к которому прикрепляем две крышечки побольше – это глаза, и одну поменьше посередине – это рот. Украшаем робота, как подскажет фантазия.

Из бутылок и скотча

Если предыдущая конструкция показалась вам слишком сложной в изготовлении, можете обойтись методикой попроще. Три 1,5-литровых пластиковых бутылки стяните скотчем, не снимая пробок – это тело робота. К каждой крайней бутылке пробкой к пробке скотчем присоедините еще по одно такой же бутылке – получились ноги.

Разрежьте следующую бутылку пополам, и ту половинку, которая без пробки, примотайте скотчем в средней бутылке – это голова. Голову украсьте двумя пробками – глазами.

Руки можно сделать из поллитровых бутылок, нарезав их сегментами и соединив между собой.

Еще из двух бутылок вырежьте ладони и присоедините их к рукам. Поделка готова!

Робот из крышечек

Довольно интересным получится робот из пластиковых крышечек. Благодаря резинке, скрепляющей все элементы, у него будут двигаться руки и ноги. Предлагаем подробный мастер-класс изготовления трансформера из 22 крышечек:

  1. Для каждой ноги понадобится по 4 крышечки. В первых двух делаем отверстие горячим шилом посередине, в третьей – в донышке, но ближе к краю, а в четвертой проделываем сразу два отверстия – в центре и сбоку.
  2. В резинку с одной стороны вдеваем иголку, а с другой затягиваем плотный узел.
  3. Продеваем две крышки с центральным отверстием, затем идет крышка со сдвинутым центром и крышка с дырой в боковине. Завязываем резинку на узел.
  4. По этой же схеме собираем вторую ногу.
  5. Для изготовления руки проделываем в трех крышечках отверстия по центру, а в четвертой – сбоку.
  6. Вначале протягиваем иголку с резинкой в крышечку с боковым отверстием, затем поочередно – с центральными. Затягиваем резинку на узелок.
  7. Для головы нам понадобится одна крышечка и один колпачок от тюбика из-под зубной пасты. Для туловища – пять крышечек. В двух из них делаем отверстия по центру, в двух других – по два симметричных отверстия по бокам, а в пятой – сразу три отверстия по центру и по бокам.
  8. Стягиваем резинкой крышечку-голову, колпачок от зубной пасты и крышечку с тремя отверстиями. За ними идет крышечка с двумя отверстиями и крышечка с одни отверстием. Две оставшиеся крышечки – плечи – продеваем резинкой в боковые отверстия на туловище.
  9. В крайних крышечках рук проделываем по одному боковому отверстию. Пропускаем резинку сквозь него, затем через плечо и крышечку с тремя отверстиями. Далее – вторая крышка плеча и крайняя крышка второй руки.
  10. Через боковое отверстие в ноге пропускаем резинку, далее она проходит сквозь боковые отверстия нижней крышечки туловища, сквозь боковое отверстие во второй ноге и стягивается.

В принципе, наш робот-трансформер готов. Осталось только добавить ему глаза. Можно сделать отверстия в крышечке-голове, аппликацию или приделать их из пластилина. Роботу понадобится гранатомет. Для этого прекрасно подойдет колпачок от шариковой ручки. Его можно прикрепить к руке, поместить за спину или поставить на плечо.

Робот из консервных банок

Красивый робот получается из консервных банок. Нужно вставить одну банку в другую. Руки и ноги сделать из металлических крышечек, которыми закрываются стеклянные поллитровые бутылки с напитками. Просверлив в центре каждой крышечки отверстие, их нужно стянуть между собой на проволоку, закрепив концы. Спереди на корпус робота прикрутить болтами две такие же крышечки.

На верхней банке вырезать отверстие – рот, прикрутить два болта – глаза. А уши сделать из кругов из фольги, закрепив их по бокам так, чтобы они торчали в разные стороны.

Не забудьте сделать фото вашей работы поэтапно и выложите на свою страничку в соцсеть. Пусть посетители позавидуют вашим умениям, а, может, даже переймут неординарный опыт.

Необходимые материалы

Для того, чтобы сделать робота своими руками, не понадобится знание ядерной физики. Это можно сделать и в домашних условиях из обычных материалов, которые постоянно есть под руками. Итак, что нам понадобится:

  • 2 куска провода
  • 1 моторчик
  • 1 батарейка AA
  • 3 канцелярские кнопки
  • 2 кусочка пенокартона или похожего по свойствам материала
  • 2-3 головки старых зубных щеток или несколько скрепок

Прикрепляем батарейку к мотору

С помощью клеящего пистолета прикрепляем кусочек пенокартона к корпусу мотора. Затем к приклеиваем к нему батарейку.

Дестабилизатор

Этот шаг может показаться не совсем понятным. Однако, чтобы сделать робота, необходимо заставить его двигаться. Надеваем на ось мотора маленький продолговатый кусочек пенокартона и закрепляем его с помощью клеевого пистолета. Такая конструкция придаст мотору дисбаланс, что и приведет всего робота в движение.

На самый конец дестабилизатора капните пару капель клея, или прикрепите какой-нибудь декоративный элемент — это добавит нашему творению индивидуальности и увеличит амплитуду его движений.

Ноги

Теперь необходимо снабдить робота нижними конечностями. Если вы будете использовать для этого головки зубных щеток, то приклейте их к нижней части мотора. В качестве прослойки можно использовать всё тот же пенокартон.

Провода

Следующим шагом прикрепим два наших отрезка провода к контактам моторчика. Можно их просто прикрутить, но ещё лучше будет припаять их, это сделает робота более долговечным.

Подключение батарейки

Используя термопистолет, приклеем провод к одному из концов батареи. Можете выбрать любой из двух проводов и любую сторону батареи — полярность в данном случае роли не играет. Если у вас хорошо получается паять, в этом шаге также можно воспользоваться пайкой вместо клея.

Глаза

В качестве глаз робота вполне подойдет пара бусинок, которые прикрепляем термоклеем к одному из концов батарейки. На этом шаге можно проявить фантазию и придумать внешний вид глаз на своё усмотрение.

Запуск

Теперь давайте оживим нашу самоделку. Возьмите свободный конец провода и прикрепите его с незанятому контакту батареи с помощью липкой ленты. Не стоит использовать на этом шаге термоклей, потому что это не позволит вам при необходимости отключить мотор.

А вот как может выглядеть наш самодельный робот, если проявить больше фантазии:

Киборг из коробки

Одно из самых простых решений на пути к тому, чтобы сделать робота – приобрести готовый набор для робототехники с пошаговым руководством. Этот вариант подойдёт также тем, кто собирается серьёзно заниматься техническим творчеством, ведь в одном пакете находятся все необходимые детали для механики: от электронных плат и специализированных датчиков, до запаса болтиков и наклеек. Вместе с инструкциями, позволяющими создать довольно сложный механизм. Благодаря множеству аксессуаров такой робот может послужить отличной базой для творчества.

Основных школьных знаний по физике и навыков с уроков труда вполне достаточно для сборки первого робота. Разнообразные сенсоры и моторы подчиняются пультам управления, а специальные среды программирования позволяют создать настоящих киборгов, умеющих выполнять команды.

Например, датчик механического робота может фиксировать наличие или отсутствие поверхности перед прибором, а программный код указывать, в какую сторону следует поворачивать колёсную базу. Такой робот ни за что не упадёт со стола! Кстати, по схожему принципу работают настоящие роботы-пылесосы. Помимо проведения уборки по заданному расписанию и умения вовремя возвращаться на базу для подзарядки, этот интеллектуальный помощник может самостоятельно строить траектории уборки помещения. Поскольку на полу могут располагаться разнообразные препятствия, такие как стулья и провода, роботу приходится постоянно сканировать предлежащий путь и огибать такие помехи.

Для того чтобы собственноручно созданный робот умел выполнять различные команды, производители предусматривают возможность его программирования. Составив алгоритм поведения робота в различных условиях, следует создать код взаимодействия датчиков с окружающим миром. Это осуществимо благодаря наличию микрокомпьютера, являющегося мозговым центром такого механического робота.

Мобильный механизм собственного изготовления

Даже без специализированных, и обычно дорогостоящих, наборов, вполне возможно сделать механический манипулятор подручными средствами. Итак, загоревшись замыслом создания робота, следует внимательно проанализировать запасы домашних закромов на предмет наличия невостребованных запчастей, которые могут быть использованы в этой творческой затее. В ход пойдут:

  • моторчик (например, от старой игрушки);
  • колёса от игрушечных автомобилей;
  • детали конструкторов;
  • картонные коробки;
  • стержни авторучек;
  • скотч разных видов;
  • клей;
  • пуговицы, бусинки;
  • винтики, гайки, скрепки;
  • всевозможные провода;
  • лампочки;
  • батарейка (подходящая моторчику по напряжению).

Совет: «Нелишним навыком при создании робота будет умение обращаться с паяльником, ведь он поможет надёжно скрепить механизм, в особенности электрические компоненты».

С помощью этих общедоступных составляющих можно сотворить настоящее техническое чудо.

Итак, для того чтобы сделать собственного робота из доступных в домашних условиях материалов, следует:

  1. подготовить найденные детали для механизма, проверить их работоспособность;
  2. нарисовать макет будущего робота, учитывая наличное оборудование;
  3. сложить корпус для робота из конструктора или картонных деталей;
  4. приклеить или спаять запчасти, отвечающие за движение механизма (например, скрепить моторчик робота с колёсной базой);
  5. обеспечить электропитание мотора, присоединив его проводником к соответствующим контактам батарейки;
  6. дополнить тематический декор прибора.

Совет: «Бусинки глаз для робота, декоративные рожки-усики из проволоки, ножки-пружинки, диодные лампочки помогут одушевить даже самый скучный механизм. Эти элементы можно крепить при помощи клея или скотча».

Сделать механизм такого робота можно за несколько часов, после чего остаётся придумать роботу имя и представить восхищенным зрителям. Наверняка некоторые из них подхватят новаторскую задумку и смогут смастерить собственных механических персонажей.

Известные умные автоматы

Милый робот Валл-И располагает к себе зрителя одноимённого фильма, заставляя сопереживать его драматическим приключениям, тогда как Терминатор демонстрирует мощь бездушной непобедимой машины. Персонажи Звёздных войн – верные дроиды R2D2 и C3PO, сопровождают в путешествиях по далёкой-далёкой Галактике, а романтический Вертер даже жертвует собой в схватке с космическими пиратами.

За пределами кинематографа также существуют механические роботы. Так, мир восхищается умениями робота-гуманоида Асимо, который умеет ходить по лестнице, играть в футбол, подавать напитки и вежливо здороваться. Марсоходы Спирит и Кьюриосити оборудованы автономными химическими лабораториями, позволившими сделать анализ образцов марсианских почв. Беспилотные автомобили-роботы могут передвигаться без участия человека, даже по сложным городским улицам с высокими рисками непредвиденных событий.

Возможно, именно из домашних проб создания первых интеллектуальных механизмов, вырастут изобретения, которые изменят техническую панораму будущего и жизнь человечества

Введение

Итак. Что же такое робот? В большинстве случаев это автоматическое устройство, которое реагирует на какие-либо действия окружающей среды. Роботы могут управляться человеком или выполнять заранее запрограммированные действия. Обычно на роботе располагают разнообразные датчики (расстояния, угла поворота, ускорения), видеокамеры, манипуляторы. Электронная часть робота состоит из микроконтроллера (МК) – микросхема, в которую заключён процессор, тактовый генератор, различная периферия, оперативная и постоянная память. В мире существует огромное количество разнообразных микроконтроллеров для разных областей применения и на их основе можно собирать мощных роботов. Для любительских построек широкое применение нашли микроконтроллеры AVR. Они, на сегодняшний день, самые доступные и в интернете можно найти много примеров на основе этих МК. Чтобы работать с микроконтроллерами тебе нужно уметь программировать на ассемблере или на Cи и иметь начальные знания в цифровой и аналоговой электронике. В нашем проекте мы будем использовать Cи. Программирование для МК мало чем отличается от программирования на компьютере, синтаксис языка такой же, большинство функций практически ничем не отличаются, а новые довольно легко освоить и ими удобно пользоваться.

Что нам нужно

Для начала наш робот будет уметь просто объезжать препятствия, то есть повторять нормальное поведение большинства животных в природе. Всё что нам потребуется для постройки такого робота можно будет найти в радиотехнических магазинах. Решим, как наш робот будет передвигаться. Самым удачным я считаю гусеницы, которые применяются в танках, это наиболее удобное решение, потому что гусеницы имеют большую проходимость, чем колёса машины и ими удобнее управлять (для поворота достаточно вращать гусеницы в разные стороны). Поэтому тебе понадобится любой игрушечный танк, у которого гусеницы вращаются независимо друг от друга, такой можно купить в любом магазине игрушек по разумной цене. От этого танка тебе понадобится только платформа с гусеницами и моторы с редукторами, остальное ты можешь смело открутить и выкинуть. Так же нам потребуется микроконтроллер, мой выбор пал на ATmega16 – у него достаточно портов для подключения датчиков и периферии и вообще он довольно удобный. Ещё тебе потребуется закупить немного радиодеталей, паяльник, мультиметр.

Делаем плату с МК

В нашем случае микроконтроллер будет выполнять функции мозга, но начнём мы не с него, а с питания мозга робота. Правильное питание – залог здоровья, поэтому мы начнём с того, как правильно кормить нашего робота, потому что на этом обычно ошибаются начинающие роботостроители. А для того, чтобы наш робот работал нормально нужно использовать стабилизатор напряжения. Я предпочитаю микросхему L7805 – она предназначена, чтобы на выходе выдавать стабильное напряжение 5В, которое и нужно нашему микроконтроллеру. Но из-за того, что падение напряжения на этой микросхеме составляет порядка 2,5В к нему нужно подавать минимум 7,5В. Вместе с этим стабилизатором используются электролитические конденсаторы, чтобы сгладить пульсации напряжения и в цепь обязательно включают диод, для защиты от переполюсовки.

Теперь мы можем заняться нашим микроконтроллером. Корпус у МК — DIP (так удобнее паять) и имеет сорок выводов. На борту имеется АЦП, ШИМ, USART и много другого, что мы пока использовать не будем. Рассмотрим несколько важных узлов. Вывод RESET (9-ая нога МК) подтянут резистором R1 к «плюсу» источника питания – это нужно делать обязательно! Иначе твой МК может непреднамеренно сбрасываться или, проще говоря – глючить. Так же желательной мерой, но не обязательной является подключение RESET’а через керамический конденсатор C1 к «земле». На схеме ты так же можешь увидеть электролит на 1000 мкФ, он спасает от провалов напряжения при работе двигателей, что тоже благоприятно скажется на работе микроконтроллера. Кварцевый резонатор X1 и конденсаторы C2, C3 нужно располагать как можно ближе к выводам XTAL1 и XTAL2.

О том, как прошивать МК, я рассказывать не буду, так как об этом можно прочитать в интернете. Писать программу мы будем на Cи, в качестве среды программирования я выбрал CodeVisionAVR. Это довольно удобная среда и полезна новичкам, потому что имеет встроенный мастер создания кода.

Управление двигателями

Не менее важным компонентом в нашем роботе является драйвер двигателей, который облегчает нам задачу в управлении им. Никогда и ни в коем случае нельзя подключать двигатели напрямую к МК! Вообще мощными нагрузками нельзя управлять с микроконтроллера напрямую, иначе он сгорит. Пользуйтесь ключевыми транзисторами. Для нашего случая есть специальная микросхема – L293D. В подобных несложных проектах всегда старайтесь использовать именно эту микросхему с индексом «D», так как она имеет встроенные диоды для защиты от перегрузок. Этой микросхемой очень легко управлять и её просто достать в радиотехнических магазинах. Она выпускается в двух корпусах DIP и SOIC. Мы будем использовать в корпусе DIP из-за удобства монтажа на плате. L293D имеет раздельное питание двигателей и логики. Поэтому саму микросхему мы будем питать от стабилизатора (вход VSS), а двигатели напрямую от аккумуляторов (вход VS). L293D выдерживает нагрузку 600 мА на каждый канал, а этих каналов у неё два, то есть к одной микросхеме можно подключить два двигателя. Но, чтобы перестраховаться, мы объединим каналы, и тогда потребуется по одной микре на каждый двигатель. Отсюда следует, что L293D сможет выдержать 1.2 А. Чтобы этого добиться нужно объединить ноги микры, как показано на схеме. Микросхема работает следующим образом: когда на IN1 и IN2 подаётся логический «0», а на IN3 и IN4 логическая единица, то двигатель вращается в одну сторону, а если инвертировать сигналы – подать логический ноль, тогда двигатель начнёт вращаться в другую сторону. Выводы EN1 и EN2 отвечают за включение каждого канала. Их мы соединяем и подключаем к «плюсу» питания от стабилизатора. Так как микросхема греется во время работы, а установка радиаторов проблематична на этот тип корпуса, то отвод тепла обеспечивается ногами GND — их лучше распаивать на широкой контактной площадке. Вот и всё, что на первое время тебе нужно знать о драйверах двигателей.

Датчики препятствий

Чтобы наш робот мог ориентироваться и не врезался во всё, мы установим на него два инфракрасных датчика. Самый простейший датчик состоит из ик-диода, который излучает в инфракрасном спектре и фототранзистор, который будет принимать сигнал с ик-диода. Принцип такой: когда перед датчиком нет преграды, то ик-лучи не попадают на фототранзистор и он не открывается. Если перед датчиком препятствие, тогда лучи от него отражаются и попадают на транзистор – он открывается и начинает течь ток. Недостаток таких датчиков в том, что они могут по-разному реагировать на различные поверхности и не защищены от помех — от посторонних сигналов других устройств датчик, случайно, может сработать. От помех может защитить модулирование сигнала, но пока мы этим заморачиватся не будем. Для начала, и этого хватит.

Прошивка робота

Чтобы оживить робота, для него нужно написать прошивку, то есть программу, которая бы снимала показания с датчиков и управляла двигателями. Моя программа наиболее проста, она не содержит сложных конструкций и всем будет понятна. Следующие две строки подключают заголовочные файлы для нашего микроконтроллера и команды для формирования задержек:
#include <mega16.h>
#include <delay.h>

Следующие строки условные, потому что значения PORTC зависят от того, как ты подключил драйвер двигателей к своему микроконтроллеру:
PORTC.0 = 1;
PORTC.1 = 0;
PORTC.2 = 1;
PORTC.3 = 0;

Значение 0xFF означает, что на выходе будет лог. «1», а 0x00 – лог. «0».
Следующей конструкцией мы проверяем, есть ли перед роботом препятствие и с какой оно стороны:
if (!(PINB & (1<<PINB.0)))
{
...
}

Если на фототранзистор попадает свет от ик-диода, то на ноге микроконтроллера устанавливается лог. «0» и робот начинает движение назад, чтобы отъехать от препятствия, потом разворачивается, чтобы снова не столкнуться с преградой и затем опять едет вперёд. Так как у нас два датчика, то мы проверяем наличие преграды два раза – справа и слева и потому можем узнать с какой стороны препятствие. Команда «delay_ms(1000)» указывает на то, что пройдёт одна секунда, прежде чем начнёт выполняться следующая команда.

Заключение

Я рассмотрел большинство аспектов, которые помогут тебе собрать твоего первого робота. Но на этом робототехника не заканчивается. Если ты соберёшь этого робота, то у тебя появится куча возможностей для его расширения. Можно усовершенствовать алгоритм робота, как например, что делать, если препятствие не с какой-то стороны, а прямо перед роботом. Так же не помешает установить энкодер – простое устройство, которое поможет точно располагать и знать расположение твоего робота в пространстве. Для наглядности возможна установка цветного или монохромного дисплея, который может показывать полезную информацию – уровень заряда аккумулятора, расстояние до препятствия, различную отладочную информацию. Не помешает и усовершенствование датчиков – установка TSOP (это ик-приёмники, которые воспринимают сигнал только определённой частоты) вместо обычных фототранзисторов. Помимо инфракрасных датчиков существуют ультразвуковые, стоят подороже, и тоже не лишены недостатков, но в последнее время набирают популярность у роботостроителей. Для того, чтобы робот мог реагировать на звук, было бы неплохо установить микрофоны с усилителем. Но по-настоящему интересным, я считаю, установка камеры и программирование на её основе машинного зрения. Есть набор специальных библиотек OpenCV, с помощью которых можно запрограммировать распознавание лиц, движения по цветным маякам и много всего интересного. Всё зависит только от твоей фантазии и умений.

Список компонентов:

  • ATmega16 в корпусе DIP-40>
  • L7805 в корпусе TO-220
  • L293D в корпусе DIP-16 х2 шт.
  • резисторы мощностью 0,25 Вт номиналами: 10 кОм х1 шт., 220 Ом х4 шт.
  • конденсаторы керамические: 0.1 мкФ, 1 мкФ, 22 пФ
  • конденсаторы электролитические: 1000 мкФ х 16 В, 220 мкФ х 16В х2 шт.
  • диод 1N4001 или 1N4004
  • кварцевый резонатор на 16 МГц
  • ИК-диоды: подойдут любые в количестве двух штук.
  • фототранзисторы, тоже любые, но реагирующие только на длину волны ик-лучей

Код прошивки:

/*****************************************************
Прошивка для робота
Тип МК : ATmega16
Тактовая частота : 16,000000 MHz
Если у тебя частота кварца другая, то это нужно указать в настройках среды:
Project -> Configure -> Закладка "C Compiler"
*****************************************************/
#include <mega16.h>
#include <delay.h>
void main(void)
{
//Настраиваем порты на вход
//Через эти порты мы получаем сигналы от датчиков
DDRB=0x00;
//Включаем подтягивающие резисторы
PORTB=0xFF;
//Настраиваем порты на выход
//Через эти порты мы управляем двигателями
DDRC=0xFF;
//Главный цикл программы. Здесь мы считываем значения с датчиков
//и управляем двигателями
while (1)
{
//Едем вперёд
PORTC.0 = 1;
PORTC.1 = 0;
PORTC.2 = 1;
PORTC.3 = 0;
if (!(PINB & (1<<PINB.0))) // Проверяем правый датчик
{
//Едем назад 1 секунду
PORTC.0 = 0;
PORTC.1 = 1;
PORTC.2 = 0;
PORTC.3 = 1;
delay_ms(1000);
//Заворачиваем
PORTC.0 = 1;
PORTC.1 = 0;
PORTC.2 = 0;
PORTC.3 = 1;
delay_ms(1000);
}
if (!(PINB & (1<<PINB.1))) // Проверяем левый датчик
{
//Едем назад 1 секунду
PORTC.0 = 0;
PORTC.1 = 1;
PORTC.2 = 0;
PORTC.3 = 1;
delay_ms(1000);
//Заворачиваем
PORTC.0 = 0;
PORTC.1 = 1;
PORTC.2 = 1;
PORTC.3 = 0;
delay_ms(1000);
} }

Источники

  • https://USamodelkina.ru/roboty/
  • https://vsesvoimirykami.ru/kak-sdelat-robota-svoimi-rukami/
  • https://FB.ru/article/235640/kak-sdelat-robota-v-domashnih-usloviyah-poshagovyiy-plan-deystviy
  • https://gidrukodeliya.ru/podelka-robot
  • https://www.techcult.ru/robots/1492-kak-sdelat-robota-svoimi-rukami
  • https://uchidoma.ru/kak-sdelat-robota/
  • https://neuronus.com/theory/robo/640-kak-sdelat-robota.html
  • https://habr.com/ru/post/76128/

Рейтинг
( Пока оценок нет )
Понравилась статья? Поделиться с друзьями:
Лайфхаки на каждый день, полезные советы
Добавить комментарий

;-) :| :x :twisted: :smile: :shock: :sad: :roll: :razz: :oops: :o :mrgreen: :lol: :idea: :grin: :evil: :cry: :cool: :arrow: :???: :?: :!: